Get Anwenderorientierte Programmierung fahrerloser PDF

By Ronald Angerbauer

ISBN-10: 3540613714

ISBN-13: 9783540613718

ISBN-10: 3662057859

ISBN-13: 9783662057858

Die vorliegende Arbeit entstand wiihrend meiner Tatigkeit als wissenschaftIicher Mitar beiter am Institut filr Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrich tungen (ISW) der Universitat Stuttgart. Oem Leiter des ISW, Herrn Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. G. Pritschow gebiihrt mein besonderer Dank filr die Schaffung der Rahmenbedingungen, die flir das Gelingen dieser Arbeit wesentlich waren, flir seine wohlwollende Ftirderung und die Obemahme des Haupt berichtes. Herrn Prof. Dr.-Ing. A. Storr danke ieh filr die sorgfaItige Durchsicht und seine wert vollen Anregungen. Fiir die Erstellung des Mitberichtes gilt mein Dank Herrn Prof. Dr.-Ing. habil. Dr. h.c. Prof. E.h. H.-J. Bullinger. Das kollegiale Umfeld am ISW, gepragt durch den Willen zur Zusammenarbeit und gegenseitigen Unterstiitzung, hat wesentlich zum Gelingen dieser Arbeit beigetragen. Bei allen Kolleginnen, Kollegen und Studenten, die mich in diesem Sinne unterstiitzt haben, mtichte ich mich ganz herzlich bedanken. Mein besonderer Dank gilt Frau Heinze sowie den Herren Dr.-Ing. C. Daniel, Dipl.-Ing. P. Demel, Dipl.-Ing. G. Hochholzer, Dr. Ing. W. Schittenhelm und Dr.-Ing. E. Wieland. Herrn R. Wohlfart danke ich filr die technische Unterstiitzung. An dieser Stelle mtichte ich es nieht versaumen, mich bei meinen Eltem Gerda und Karl Angerbauer ganz herzlich filr die Iiebevolle Forderung meiner Ausbildung bis hin zur advertising zu bedanken. Nicht zuletzt will ich mich bei meiner Frau Ursula und meiner Tochter Katrin filr den moralischen Riickhalt bedanken und mich flir die Zeit entschuldigen, die sie mich ent behren muBten.

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AuBerdem wird es moglich, die Abhiingigkeit def Anzahl bereitzustellender Fahrprograrnme von der GroBe und StruktUl einer Anlage zu untersuchen. Die Anzahl der Fahrprogramme ist, neben anderen Ein· fluBgroBen wie der Lange des Fahrkurses und der Komplexitiit von Lasthandhabungen ein wichtiger Faktor fUr den zu erwartenden Programmieraufwand. Aus den Begriffsdefinitionen und Ergebnissen dieses Kapitels resultiert dann am Ende das Grundprinzip des im Rahmen dieser Arbeit vorgestellten anwenderorientierten Programmierverfahrens.

Vorab kann gesagt werden, daB es in der Regel bei FrS nicht moglich ist, filr jeden polenliellen Auflrag ein Fahrprogramm explizit zu erstellen und zu testen. Dazu ist ihre Zahl auBer bei sehr kleinen und wenig vemetzten Anlagen viel zu groB. ). Er besitzt die folgenden filr die Entwicklung eines anwenderorientierten Programmierverfahrens wichtigen Eigenschaften: - Die exakte geometrische Struktur des Arbeitsraums ist nicht bekannt und laBt sich nur unter groBem Vermessungsaufwand bestimmen. 1m Gegensatz beispielsweise zum Industrierobolereinsatz in der Montage, bei dem Geometriedaten iiber die zu montierenden Teile aus Konstruktion und Fertigung iibemommen werden konnen, liegen exakle geometrische Informationen iiber das Hallenlayout meist niehl vor.

Verfahren flIr die Programmierung von Werkzeugmaschinen und Industrierobotem sind dabei ebenfalls zu berilcksichtigen. soweit sie sich auf FrS iibertragen lassen. Darilber hinaus sind mogliche Werkzeuge. und hier insbesondere bereits existierende Off-line-Programmiersysteme flIr Industrieroboter und FrS, in die Analyse mit einzubeziehen. 1 Programmierverfahren Die Programmierverfahren flIr Werkzeugmaschinen, Industrieroboter und FrS lassen sich in explizite und implizite Verfahren unterteilen 125, 38, 39/.

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Anwenderorientierte Programmierung fahrerloser Transportsysteme by Ronald Angerbauer


by Donald
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